【导读】开源MIT Mini cheetah机械狗设计第39篇，番外篇第15篇，Quad-SDK设计之局部规划（local_planner）。 上一篇讲解了路径的全局规划，得到了一条由很多节点组成的轨迹，得到轨迹后接着就进入局部规划。 轨迹规划得到的主要信息都封装在robot plan里面，包括： 接着我们先看看局部规划都需要输入哪些参数： 上述4个参数的输入通过ros消息进行订阅，具体的转换不作介绍，和全局规划的差不多。 根据输入的参数会提取一个参考的…